焊接机器人焊枪校正前工作准备
在焊接机器人刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。
1、参考点
首先要求空间上有一个固定的参考点。这可能是一个墙上安装的测量尖，比如，这个参考点 千万不要移动或移开（因而工作台上放置一个测量尖是不够的）！
2、校准
2、校准
然后使用校准程序（如XYZ-4点方式）之一来校准焊接机器人刀具（例如焊炬）。确认焊接机器人刀具应处于尽可能 远离测量尖的地方，仅在一个专一看的见的点处接触它。当执行程序时，焊接机器人刀具将移动到具有 精确定位的参考点。如果焊接机器人刀具笨拙地相对于测量尖定位，焊接机器人刀具可能与测量尖碰撞导致双方损 坏。 焊接机器人刀具仍定位在最终的校准点，使用变量校准功能调用变量“REF_PT[x]”。作为新的值 输入“$POS_ACT”。这样，当前的坐标作为参考点来使用。
关于校准更多的信息可以参考操作手册，【调试】文件，【校准】章。
3、允许的偏离MAX_CRASH）
最大允许的偏离在参考点和刀尖之间以mm计算，将使用这个来执行自动校准，最大偏离可 以使用变量“MAX_CRASH”来改变。该值可以使用变量纠正功能来修改或直接在文件 “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAr’ 中修改。 文件“SCONFIG.DAT”的摘录
;VariablesToolCorrection
BOOLFLAG=FALSE INTMAX CRASH=5
