库卡机器人怎么进行自动模式

时间:2019-08-06 点击: 来源:http://www.zr-robot.com/ 作者:子锐机器人

简介：自动模式 1 配置接口界面应当给自动外部接口界面的信号分配机器人控制器上的物理的输入输出口。 2 自动外部输入 3 初始条件 4 主程序编程： CELL.SRC CELL 程序为机器人自动运行时执行的程序，机器人在切换到EXT 模式前，必须进入CELL 程序，机器人在自动工……

自动模式

1 配置接口界面

应当给自动外部接口界面的信号分配机器人控制器上的物理的输入输出口。

2 自动外部输入

3 初始条件

4 主程序编程： CELL.SRC

CELL 程序为机器人自动运行时执行的程序，机器人在切换到EXT 模式前，必须进入CELL 程序，机器人在自动工作时，始终在CELL 程序中执行循环，当接受到外部的车型信号，调用相应的主程序完成相关的工作。

DEF CELL （）

INIT ; 初始化程序

BASISTECH INI ; 初始化机器人内部信号

CHECK HOME ; 检查CHECK_HOME信号为TRUE

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ; 运动到HOME点

AUTOEXT INI ; 初始化外部自动相关信号

LOOP ; 循环开始

USERSPOT（#INIT） ; 初始化USERSPOT（）程序

P00 （#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ） ; 等待程序号

SWITCH PGNO

CASE 1

P00 （#EXT_PGNO, #PGNO_ACKN, DMY [ ], 0）

P01 （） ;

CASE 2

P00 （#EXT_PGNO, #PGNO_ACKN, DMY [ ], 0）

P02 （） ;

WAIT Time=1sec ; 等待1秒

P00 （#EXT_PGNO, #PGNO_FAULT, DMY [ ], 0）

ENDSWITCH

ENDLOOP ; 结束循环

END

5 展开CELL.SRC

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